В 1613 году Феодоровской иконой был благословлен при избрании на царство Михаил Романов, и в память об этом было установлено празднование иконе. А немецкие принцессы, выходя замуж за русских великих князей и принимая православие, по традиции, в честь Феодоровской иконы стали получать отчество Федоровна.

Название свое икона получила от великого князя Ярослава Всеволодовича, отца святого Александра Невского, носившего в крещении имя Феодор в честь святого Феодора Стратилата. Обретена она была, по преданию, его старшим братом, святым Георгием (Юрием) Всеволодовичем в ветхой деревянной часовне близ старинного города Городца — позже на том месте был устроен Городецкий Феодоровский монастырь.

Князь Ярослав-Феодор, ставший после гибели брата великим князем Владимирским, в 1239 году торжественно перенес останки брата из Ростова в Успенский собор Владимира, а его иконой благословил своего сына, святого Александра Невского, вступившего в том же году в брак с полоцкой княжной.

С тех пор Феодоровская икона Божией Матери стала моленным образом святого Александра, а после его смерти в память о нем была взята его младшим братом Василием, который умер в Костроме, где она и осталась в соборе святого Феодора Стратилата.

Появились ее многочисленные списки. Один из первых был заказан и принесен в Москву матерью царя Михаила инокиней Марфой. Образ этот почитался как одна из святынь дома Романовых, который пополнил целый сонм иноземных княжон, получавших при переходе в православие не только новое имя, но и отчество в честь родовой иконы: это и Мария Федоровна, жена Павла I, и Александра Федоровна, жена Николая I, и Мария Федоровна, жена Александра III, и Александра Федоровна, жена Никлая II и ее сестра Елизавета Федоровна.

В 1930-е годы Успенский собор в Костроме, где хранился чудотворный образ, был разрушен, и икону перенесли в храм святителя Иоанна Златоуста.

18 августа 1991 года Феодоровская икона Божией Матери была перенесена в возвращенный Русской православной церкви Богоявленско-Анастасиин собор, ставший кафедральным собором Костромской епархии.

.